垂直軸防落控制
　　當(dāng)發(fā)生緊急停止時(shí)，因制動(dòng)器動(dòng)作的延遲而導(dǎo)致垂直軸墜落。發(fā)生急停時(shí)，按照參數(shù)設(shè)定的時(shí)間延遲伺服的READY OFF，消除制動(dòng)器開始工作前的無控制時(shí)間。

　　垂直軸上拉控制
　　即使進(jìn)行垂直軸防落控制，也會(huì)因電機(jī)制動(dòng)器的機(jī)械性問題，垂直軸（如立式加工中心Z軸）下落幾μm。特別是在加工過程中，如果發(fā)生停電等，可能對工件造成損傷。使用垂直上拉功能后，當(dāng)發(fā)生包括停電在內(nèi)的緊急停止時(shí)，將垂直軸稍微上拉，防止工件與刀具發(fā)生碰撞。

設(shè)定步驟

01、垂直軸防落控制的設(shè)置方法
　　[1]一邊通過NC畫面觀察當(dāng)前位置，一邊按下緊急停止按鈕，調(diào)整垂直軸防落時(shí)間（SV048），設(shè)定為軸不會(huì)墜落的延遲時(shí)間×1.5倍。

　　使用帶制動(dòng)器的電機(jī)時(shí)，先設(shè)定為150ms，確定軸沒有墜落，然后設(shè)定為200ms。

　　[2]將緊急停止時(shí)門關(guān)斷延時(shí)時(shí)間（SV055）設(shè)定為一般加減速時(shí)間常數(shù)+100ms，并在緊急停止時(shí)減速時(shí)間常數(shù)（SV056）中設(shè)定該軸的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值。

表1 SV056的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定

　　[3]對進(jìn)行防落控制的軸，將其緊急停止時(shí)減速時(shí)間常數(shù)（SV056）設(shè)定為與加減速時(shí)間常數(shù)相同的值。

　　[4]垂直軸為MDS-EM/EMH系列（多軸一體單元）時(shí)，還需設(shè)定同一單元內(nèi)其他軸的伺服參數(shù)。

　　SV048 = 與垂直軸的SV048相同的值
　　SV055 = 與垂直軸的SV055相同的值
　　SV056 = 該軸的SV056標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值（見上表）

圖1 垂直軸防落控制的動(dòng)作順序

02、垂直軸上拉控制的設(shè)置方法

　　[1]設(shè)定“垂直軸防落控制”。
　　[2]設(shè)定伺服功能選擇2  SV033 bitE =1 。（垂直軸防落控制啟動(dòng)）
　　[3]設(shè)定轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償SV032.根據(jù)此設(shè)定值的符號(hào)判斷軸的上拉方向。設(shè)定方法參考驅(qū)動(dòng)器使用說明書“不平衡轉(zhuǎn)矩和摩擦轉(zhuǎn)矩的測定”。
　　[4]在軸停止時(shí)按下緊急停止按鈕，確認(rèn)對象軸是否已退避到原來位置的上方。
　　[5]上拉量不足時(shí)，可在SV095中調(diào)整垂直軸上拉距離。

圖2 發(fā)生停電時(shí)的垂直上拉控制動(dòng)作順序

　　注意：關(guān)于該功能具體的說明請參考驅(qū)動(dòng)器使用說明

設(shè)置效果

　　示例：
　　1.某3軸加工，Z軸為垂直軸；如圖3是該機(jī)床靜止時(shí)的坐標(biāo)畫面。

圖3 某加工中心急停前的位置

　　2.未開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后，該機(jī)床坐標(biāo)畫面如圖4；可以看到Z軸機(jī)械位置有下落。

圖4 未開啟垂直上拉功能拍急停后坐標(biāo)

　　3.開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后，該機(jī)床坐標(biāo)畫面如圖5；可以看到Z軸機(jī)械位置發(fā)生上拉。

圖5 開啟垂直上拉功能按下緊急停止按鈕后坐標(biāo)

相關(guān)參數(shù)